.. _cmmCfgSetSpeedPattern:

cmmCfgSetSpeedPattern
=========================
-------------------------

SYNOPSYS
`````````````

.. code-block:: none
   
    VT_I4 cmmCfgSetSpeedPattern(
        [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 SpeedMode, [in] VT_R8 WorkSpeed, [in] VT_R8 Accel, [in] VT_R8 Decel
        )


DESCRIPTION
`````````````

- 지정한 축에 대해 속도 모드, 작업속도 및 가속 및 감속도를 설정할 수 있으며, 설정된 값을 읽을 수 있습니다.
  이 속도는 각 모션제어의 기준 속도로 설정되며, 해당 기준속도에 비율로 각 모션제어를 수행할 수 있습니다. 설정된
  기준속도는 단축 제어의 경우 실제 모션 속도 지령 함수인 cmmSxSetSpeedRatio 와 같은 함수를 통해 그 비율로 모션
  제어의 속도를 결정할 수 있습니다.


PARAMETER
```````````

- Axis: 축번호. 축번호는 상수값으로 [cmX1] 부터 0 번째 축을 기준 축으로 임의의 축을 설정할 수 있습니다.

\

- SpeedMode : cmmCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 속도모드의 설정 값입니다. 아래와 같은 설정 값을 가집니다.

.. csv-table::
    :widths: 15 85
    :header-rows: 1
    :stub-columns: 0

    value, Meaning
    0 또는 cmSMODE_C, CONSTANT 속도모드 => 가감속을 수행하지 않습니다.
    1 또는 cmSMODE_T, TRAPEZOIDAL 속도모드 => 사다리꼴 가감속을 수행합니다.
    2 또는 cmSMODe_S, S-CURVE 속도모드 => S-CURVE 가감속을 수행합니다.
    -1 또는 cmSMODE_KEEP, 이전 속도 모드는 그대로 설정합니다.

가감속 패턴은 S-Curve 형과 선형 가감속 형, 가감속이 없는 형태가 가능합니다.

- WorkSpeed: cmmcFgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 작업 속도를 설정합니다.

\

- Accel : cmmCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 가속도를 설정합니다.

\

- Decel : cmmCfgSetSpeedPattern 함수의 인자이며, 감속도를 설정합니다.


RETURN VALUE
`````````````

+--------------+----------------+
| Value        | Meaning        |
+==============+================+
| 음수         | 수행 실패      |
+--------------+----------------+
| cmERR_NONE   | 수행 성공      |
+--------------+----------------+


REFERENCE
```````````

- 한번 설정한 속도설정은 변경하기 전까지 계속해서 적용됩니다. 따라서 속도를 변경할 필요가 없는 경우에는 이송명령을 수행할 때마다 속도설정을 해줄 필요는 없습니다.

\

- 속도와 가/감속도의 단위는 cmmCfgSetUnitSpeed() 함수에 의해 결정됩니다. 

.. image:: ../../Image/4장_6.jpg

.. image:: ../../Image/4장_7.jpg


EXAMPLE
`````````

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5


 C/C++

 #include “Cmmsdk.h”
 #include “CmmsdkDef.h”

 void OnSetSpeedPattern ()
 {
    long nAxisNo = 0; // 모션 이송 기준 속도를 설정할 축을 선택합니다.
    long nSpeedMode; // 속도 패턴 정보.
    double fVel, fAcc, fDec;

    /* 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고,  
    작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000 으로 설정합니다.*/

    cmmCfgSetSpeedPattern ( nAxisNo, // 대상 축 선택.
        cmSMODE_S, // 속도 모드 선택. 
        2000, // 작업 속도
        10000, // 가속도
        10000 // 감속도
        );

    // 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
    cmmCfgGetSpeedPattern ( nAxisNo, &nSpeedMode, &fVel, &fAcc, &fDec );
 }



.. code-block:: none
 :linenos:

 Visual Basic

 Private Sub OnSetSpeedPattern ()

 Dim nAxisNo As Long ‘ 모션 이송 기준 속도를 설정할 축을 선택합니다.
 Dim nSpeedMode As Long ‘ 속도 패턴 정보.
 Dim fVel As Double, fAcc As Double, fDec As Double

 nAxisNo = 0

    ‘ 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고, 
    ‘ 작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000 으로 설정합니다.
    Call cmmCfgSetSpeedPattern ( nAxisNo, cmSMODE_S, 2000, 10000, 10000 )

    ‘ 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
    Call cmmCfgGetSpeedPattern ( nAxisNo, nSpeedMode, fVel, fAcc, fDec )

 End Sub



.. code-block:: none
 :linenos:

 Delphi

 procedure OnSetSpeedPattern ();
 var
      nSpeedMode : LongInt; // 속도 패턴 정보.
      fVel, fAcc, fDec : Double;

 begin
      { 0 번축의 속도 패턴을 S-Curve 로 설정하고, 
      작업속도를 2000, 가속도를 10000, 감속도를 10000 으로 설정합니다. }
      cmmCfgSetSpeedPattern ( cmX1, cmSMODE_S, 2000, 10000, 10000 );

      // 설정되어있는 속도 패턴 및 작업속도, 가속도, 감속도를 반환합니다.
      cmmCfgGetSpeedPattern ( cmX1, @nSpeedMode, @fVel, @fAcc, @fDec );

 end;





.. seealso:: :ref:`cmmSxSetSpeedRatio`, :ref:`cmmCfgGetSpeedPattern`